把毫米波、相机、激光与超声统一到同一目标列表与时空基准，是行车与泊车域的共同底座。域控侧按时间同步、坐标标定、置信度加权组织融合，输出稳定航迹供规划控制使用，不承诺单算法全工况零误报。
误刹归因为虚警，漏刹归因为漏检。我们结合标定漂移、时间同步偏差与跨传感器不一致定位问题，区分静止物、反射、天气与遮挡等成因，给出可复现的闭环优化路径。
红绿灯、行人、占道与加塞密集出现，靠特征融合与航迹管理抑制遮挡与穿插带来的目标跳变。毫米波提供直接测距测速，相机提供语义，激光提供三维结构，三者互补而不是互斥。
转弯与变道时盲区目标运动复杂，BSD 航迹关联把毫米波与相机目标对齐，结合运动学给出行为预测与告警，降低右侧与尾部盲区事故概率。
把法规与典型工况拆成可回灌的场景用例，支撑回归与验收，使检出率、虚警与延迟指标可追踪。场景库按功能、天气、目标类型与边界条件组织，便于持续扩充。
所有方案都遵循同一组原则：先对齐时空基准，再谈融合；先定义验收指标，再谈能力；先量化边界，再谈适用。