原理

毫米波测距测速、相机语义、激光三维结构、超声近场，以及卡尔曼与深度学习跟踪的机理

• 相机语义为何是融合里不可替代的一块

  相机靠像素提供语义分类与纹理，补毫米波的角分辨与激光的语义缺失，但依赖光照、缺直接测距测速。融合里相机负责「这是什么」，其余交给其他传感器。

• 激光雷达的三维结构到底补了什么

  激光雷达靠飞行时间测距成像，给出高精度三维点云，补毫米波的角分辨与相机的深度缺失，但远距与雨雾衰减、成本高，是融合里的结构基准。

• 毫米波为什么能直接测距测速

  毫米波雷达靠回波时延测距、靠多普勒频移测速，全天候但角分辨弱；相机做分类语义，激光做三维结构，超声做近场泊车。